腹腔鏡原屬於內視鏡的一種，所謂內視鏡當然是包括常見的腸胃科用的胃鏡、直肛科用的大腸鏡、泌尿科用的膀胱鏡及輸尿管鏡、骨科用的關節鏡、整形外科用的組織內視鏡(隆乳專用)以及婦產科常用的腹腔鏡及子宮鏡等等。

話說西方1806年正值拿破崙稱帝當道，凱旋門落成之際就開始有醫師試著以蠟燭光和反射鏡很原始的來觀察膀胱內部。勉強叫膀胱鏡，德文叫Lichtleiter（意思是光線傳導裝置），不過畢竟太過先進了，連當時維也納的醫學會並不允許這樣的探索研究，1853年，愛迪生發明電燈使得內視鏡看得更亮，不再一片漆黑，1908年David就開始使用子宮鏡檢查，1910年Jacobeus同時使用胸腔鏡，兩年後開始使用腹腔鏡，不過這個腹腔鏡醫生的眼睛或眼鏡必須彎腰緊湊到內視鏡的鏡頭上，而且只有醫師看見，其他助手看不見，根本無從協助，1930年德國的Heinz Kalk用腹腔鏡檢查肝臟及膽囊的病變，開始應用在一般外科，1937年Hope提出以腹腔鏡用來診斷子宮外孕，成為婦科診斷性腹腔鏡的起始，除了看之外，啥事也不能做，的確也是讓醫師很無助，所以1944年Raoul Palmer讓患者躺成頭低腳高，傾斜約15度臥姿，再加上腹腔內灌入氣體，使得婦產科的腹腔鏡手術操作避開大小腸，在灌氣膨脹的空間讓婦科醫師有良好的操作空間，使得腹腔鏡手術更加安全可靠。

1960年代， Basil Hirschowitz發明一種導光玻璃纖維，造出了可彎的診斷用內視鏡（flexible endoscope）。造就了第一支實用的醫療用內視鏡，也使各種內視鏡進化到纖維鏡（光源和影像均由光纖傳遞，鏡身可彎曲的內視鏡）的時代。同時具直到1970年代備檢查和手術功能的內視鏡才出現，而且當時只用於年輕體健的患者。
1980年代，用腹腔鏡手術進行輸卵管結紮及骨盆腔檢查已成為婦產科醫師必備的技能。
1984年第一例腹腔鏡膽囊切除術於完成
1987年第一例外接影像的腹腔鏡膽囊切除術也接著實現，此時醫師終於不用彎著腰臉湊近肚皮上的內視鏡，如此違反地心引力的方式來開刀。
到了1990年代，腹腔鏡手術進一步推展到闌尾、脾臟、結腸、胃、腎臟、肝臟等器官。
1989年Reich美國發表第一例腹腔鏡子宮切除術
1992 年Nezhat 發表第一例腹腔鏡子宮頸癌根除及兩側骨盆腔淋巴腺摘除術
由肚臍附近將內視鏡插入腹腔內並連接到攝影機藉以觀察腹腔內疾病。

近年來，由腹腔鏡所衍 伸的手術法日益進步，消化外科除了用於治療膽結石、盲腸炎外，近年也用於治療早期的胃癌或大腸癌。婦產科利用腹腔鏡作為疾病的診斷與治療已有許多年的歷史，最早是用於不孕症的檢查，後來發展出許多治療性手術，包括卵巢囊腫、子宮外孕、子宮肌瘤、婦女泌尿及骨盆腔重建手術、早期的子宮內膜癌以及子宮頸癌。